As cidades, ao mesmo tempo em que impulsionam o crescimento econômico, concentram desafios sociais, ambientais e de governança que exigem estratégias de gestão mais eficientes e sustentáveis. Normas internacionais, como os Objetivos de Desenvolvimento Sustentável (ODS) da ONU e a ISO 37120 oferecem diretrizes para avaliação da sustentabilidade urbana, contudo, ainda há lacunas na integração prática desses instrumentos ao planejamento municipal. Uma das principais dificuldades é a mensuração de forma objetiva da percepção da população em relação aos investimentos públicos, decorrente da escassez de indicadores padronizados e fragmentação dos dados disponíveis. Este estudo tem como objetivo analisar a eficiência dos investimentos públicos, relacionando-os à satisfação dos cidadãos nas dimensões dos espaços públicos - recreação, caminhabilidade e serviços de mobilidade urbana. Utilizando a metodologia de Análise Envoltória de Dados (DEA) aplicada a dados de bases oficiais e a informações provenientes de surveys a pesquisa analisou dados longitudinais de cidades com perfis semelhantes - Bento Gonçalves, Caxias do Sul e Farroupilha. Os resultados revelam que a eficiência dos municípios varia ao longo do tempo, com poucos casos de desempenho consistente. Em geral, observou-se que aumentos de investimento nem sempre se traduzem em ganhos equivalentes na percepção de satisfação, evidenciando a necessidade de maior alinhamento entre políticas públicas e expectativas da população. Como contribuição, a pesquisa avança no campo acadêmico ao integrar indicadores objetivos e subjetivos em um modelo de eficiência urbana, e no campo prático, oferece subsídios para formulação de políticas mais responsivas, orientadas por métricas estatísticas e participação cidadã.